A master-slave manipulator includes a remote manipulation device (100), a slave manipulator (300), and a control unit (200). The remote manipulation device (100) gives a manipulation command corresponding to a plurality of degrees of freedom. The slave manipulator (300) has a plurality of joints corresponding to the plurality of degrees of freedom, and a redundant joint is included in the plurality of joints. The control unit (200) controls the operations of the joints in accordance with the manipulation command. The control unit (200) calculates the posture change of the remote manipulation device from the manipulation command, and using the posture change, selects, from among the joints, and drives one joint among joints that are in a redundant relationship at predetermined time intervals.Linvention porte sur un manipulateur maître-esclave qui comprend un dispositif de manipulation à distance (100), un manipulateur esclave (300) et une unité de commande (200). Le dispositif de commande à distance (100) envoie un ordre de manipulation qui correspond à une pluralité de degrés de liberté. Le manipulateur esclave (300) possède une pluralité darticulations qui correspondent à la pluralité de degrés de liberté, et une articulation redondante est comprise dans la pluralité darticulations. Lunité de commande (200) commande les opérations des articulations en fonction de lordre de manipulation. Lunité de commande (200) calcule le changement de posture du dispositif de manipulation à distance sur la base de lordre de manipulation et, en utilisant le changement de posture, elle sélectionne, parmi les articulations, et entraîne, une articulation parmi les articulations qui sont dans une relation redondante à des intervalles de temps prédéterminés.マスタスレーブマニピュレータは、遠隔操作装置(100)と、スレーブマニピュレータ(300)と、制御部(200)とを含む。遠隔操作装置(100)は、複数の自由度に対応した操作指令を与える。スレーブマニピュレータ(300)は、複数の自由度に対応した複数の関節を有し、該複数の関節の中に冗長関節が含まれている。制御部(200)は、前記操作指令に従って、前記関節の動作を制御する。また、制御部(200)は、前記操作指令から前記遠隔操作装置の姿勢変化を算出し、該姿勢変化を用い
