A control system (100) for a capsule endoscope is provided. The control system (100) includes a balance arm device (110), a mechanical arm (120), a permanent magnet (130) and a 2-DOF rotary platform (140). The bottom of the balance arm device (110) is fixed, and the active end of the balance arm device (110) connects with a boom (111, 211). The bottom of the mechanical arm (120) is fixed, and the active end of the mechanical arm (120) connects with a spherical hinge (121). The 2-DOF rotary platform (140) is fixed below the boom (111, 211) and the permanent magnet (130) is located in the 2-DOF rotary platform (140). The spherical hinge (121) connects to the boom (111, 211), assisting the permanent magnet (130) to move around an area around a subject.L'invention concerne un système de commande (100) pour un endoscope à capsule. Le système de commande (100) comprend un dispositif de bras d'équilibrage (110), un bras mécanique (120), un aimant permanent (130) et une plate-forme rotative à deux degrés de liberté (140). Le fond du dispositif de bras d'équilibrage (110) est fixe, et l'extrémité active du dispositif de bras d'équilibrage (110) se raccorde à une flèche (111, 211). Le bas du bras mécanique (120) est fixe, et l'extrémité active du bras mécanique (120) se raccorde à une charnière sphérique (121). La plate-forme rotative à deux degrés de liberté (140) est fixée au-dessous de la flèche (111, 211) et l'aimant permanent (130) est situé dans la plate-forme rotative à deux degrés de liberté (140). La charnière sphérique (121) se raccorde à la flèche (111, 211), aidant l'aimant permanent (130) à se déplacer autour d'une zone autour d'un sujet.
