A surgical system is provided comprising: an input device: and a controller for receiving control inputs from the input device and for providing haptic feedback at the input device, the controller configured to apply a staged transition from a first haptic feedback profile at the input device to a second haptic feedback profile at the input device.La présente invention concerne un système chirurgical comprenant : un dispositif d'entrée； et un dispositif de commande permettant de recevoir des entrées de commande provenant du dispositif d'entrée et d'utiliser une rétroaction haptique au niveau du dispositif d'entrée, ledit dispositif de commande étant conçu pour appliquer une transition étagée d'un premier profil de rétroaction haptique au niveau du dispositif d'entrée à un second profil de rétroaction haptique au niveau du dispositif d'entrée.
