A robotic surgical system includes a controller, a surgical instrument supporting an end effector, and one or more connector members coupled to the end effector and movable to operate the end effector. Memory is operably coupled to the controller and is configured to maintain reference data of the one or more connector members. A sensor is secured to the one or more connector members and is disposed in electrical communication with the controller. The sensor is configured to register real-time data of the one or more connector members and communicate the real-time data to the controller. The controller is configured to compare the real-time data to the reference data and provide an output signal in response to a comparison of the real-time data to the reference data. A pair of connector members may be coupled to the end effector to impart three outputs.L'invention concerne un système chirurgical robotique, comprenant un dispositif de commande, un instrument chirurgical supportant un effecteur d'extrémité et un ou plusieurs éléments de connecteur couplés à l'effecteur d'extrémité et mobiles pour actionner l'effecteur d'extrémité. Une mémoire est couplée de manière fonctionnelle à l'unité de commande et est conçue pour contenir les données de référence d'un ou de plusieurs éléments de connecteur. Un capteur est fixé à ledit un ou lesdits plusieurs éléments de connecteur et est disposé en communication électrique avec le dispositif de commande. Le capteur est conçu pour enregistrer des données en temps réel dudit un ou desdits plusieurs éléments de connecteur et pour communiquer les données en temps réel au dispositif de commande. Le dispositif de commande est conçu pour comparer les données en temps réel aux données de référence et fournir un signal de sortie en réponse à une comparaison des données en temps réel aux données de référence. Une paire d'éléments de connecteur peut être couplée à l'effecteur d'extrémité pour conférer trois sorties.
