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一种多无人机对不确定环境搜索的航迹规划方法
- 专利权人:
- 河南大学;河南宙合网络科技有限公司
- 发明人:
- 陈立家,吴静,管禹,陈莹,冯帅栋,汪晓群,薛政钢,赵瑞杰,冯子凯,王敬飞,赵成伟,王路宽
- 申请号：
- CN201810642318.8
- 公开号：
- CN108801266A
- 申请日:
- 2018.06.21
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 郑园`栗改
- 摘要：
- 本发明提出了一种多无人机对不确定环境搜索的航迹规划方法，其步骤为：对飞行环境进行建模，对飞行状态进行建模，对遗传算法进行编码，对搜索概率图进行建模；初始化遗传算法的计算参数；确定无人机的飞行方式：利用遗传算法随机生成路径种群，选择报酬最大的种群，无人机飞行该种群的第一步，之后重新在自身位置预测路径，循环往复；在无人机的飞行环境中加入飞行机制：将无人机的搜索环境分成9个区域，区域之间的距离设置为每个区域的中心到另一个区域的中心的距离，共享一个边的区域的距离为1，设置区域之间的报酬为距离的倒数。本发明可以更加有效地进行目标搜索及增大地图覆盖率，达到若干个无人机之间的有效配合，提高搜索效率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
