The object of the present invention is to make it possible to perform gravity compensation with a smaller and lighter structure. At least an arm configured of a plurality of joints and configured to be provided with a medical instrument at a tip, and a compensation joint which is a target to be subjected to gravity compensation in the joints, An actuator having a torque sensor that detects a torque acting on the compensation joint, and a gravity that applies a compensation torque in a direction to cancel the load torque due to the weight of the arm acting on the compensation joint against the compensation joint. And a compensation mechanism. [Selected figure] Figure 1【課題】より小型、かつより軽量な構成で重力補償を行うことを可能にする。【解決手段】複数の関節部から構成され、先端に医療用器具が設けられるよう構成されたアーム部と、前記関節部の中で重力補償が行われる対象である補償関節部に少なくとも設けられ、前記補償関節部に作用するトルクを検出するトルクセンサを有するアクチュエータと、前記補償関節部に対して、前記補償関節部に作用する前記アーム部の自重による負荷トルクを打ち消す方向の補償トルクを与える重力補償機構と、を備える、医療用支持アーム装置を提供する。【選択図】図１
