Es ist eine Vorrichtung zum Ausbringen von flüssigen und/oder festen Wirkstoffen sowie ein Verfahren zur Steuerung der Vorrichtung offenbart. Die Vorrichtung umfasst ein Trägerfahrzeug, mindestens ein zumindest um eine Drehachse schwenkbar angeordnetes Gestänge und mindestens eine Sensoranordnung zur Erfassung einer Drehgeschwindigkeit und/oder einer Drehlage des Gestänges um die Drehachse in Bezug auf eine Referenzebene. Eine Regelungseinrichtung verarbeitet Ausgangssignale der Sensoranordnungen zu Steuerungssignalen für einen Aktor zur Verstellung des Gestänges.Der wenigstens eine Aktor ist durch wenigstens einen mit einem elektromotorisch arbeitenden Linear- oder Drehantrieb gebildet, der eine Stellverbindung zwischen dem Trägerfahrzeug oder dem Trägerrahmen und dem schwenkbaren Gestänge herstellt, wobei der wenigstens eine Linear- oder Drehantrieb für jede der beiden Verstellrichtungen des Gestänges jeweils eine mit elektromotorischer Antriebskraft beaufschlagbare aktive Druckseite aufweist.Bei gegenüber dem Trägerfahrzeug oder dem Trägerrahmen ruhendem oder sich geringfügig bewegendem Gestänge herrscht ein ungefähr gleiches Druckniveau in den aktiven Druckseiten zweier gegensinnig arbeitender Linear- oder Drehantrieb bzw. eines doppelt wirkenden Linear- oder Drehantriebs. Bei gegenüber dem Trägerfahrzeug oder dem Trägerrahmen verstelltem Gestänge ist ein definierter Differenzdruck zwischen den aktiven Druckseiten der beiden gegensinnig arbeitenden Linear- oder Drehantriebe bzw. des doppelt wirkenden Linear- oder Drehantriebs einstellbar.There is disclosed a device for dispensing liquid and / or solid active substances and a method for controlling the device. The device comprises a carrier vehicle, at least one linkage arranged at least about an axis of rotation and at least one sensor arrangement for detecting a rotational speed and / or a rotational position of the linkage about the axis of rotation with respect to a reference plane. A control device process
