A device related to a soft robotic glove (15) is provided. A device can comprise a soft actuator (14) with a pair of fittings (4, 5), a pair of long polymer tubes (6, 7), one mounted in one end of each fitting (4, 5), a short polymer tube (1) mounted on the other end of each fitting (4, 5) and connecting the pair of fittings (4, 5), a pair of polymer plugs (2, 3) mounted on each end of short polymer tube (1) so as to isolate the air in the short polymer tube (1), a pair of polymer pistons (8,9) mounted in each of long polymer tube (6, 7), polymer rod (13), and a wire rope (10) passing through all of the tubes (1, 6, 7). The distance between two polymer pistons (8, 9) can be approximately equal to the length of wire rope (10).L'invention concerne un dispositif associé à un gant robotique souple (15). Un dispositif peut comprendre un actionneur souple (14) avec une paire de raccords (4, 5), une paire de longs tubes polymères (6, 7), un monté à une extrémité de chaque raccord (4,5 ), un tube polymère court (1) monté sur l'autre extrémité de chaque raccord (4, 5) et reliant la paire de raccords (4, 5), une paire de bouchons polymères (2, 3) montés à chaque extrémité du tube de polymère court (1) de façon à isoler l'air dans le tube polymère court (1), une paire de pistons polymères (8, 9) montés dans chacun des longs tubes polymères (6, 7), une tige polymère (13), et un câble métallique (10) passant à travers tous les tubes (1, 6, 7). La distance entre deux pistons polymères (8, 9) peut être approximativement égale à la longueur du câble métallique (10).
