The method of driving a multi-degree of freedom for brain surgery according to the present invention comprises the steps of: receiving coordinates of a brain surgery site and a direction vector of a brain surgery electrode inserted into the surgical site； Calculating a DH parameter based on coordinates of the surgical site and an input value of a direction vector of the electrode for brain surgery； And controlling the electrode for brain surgery based on the DH parameter calculated so that the electrode for brain surgery reaches the surgical site. The multi-degree-of-freedom driving method for brain surgery according to the present invention is characterized in that even if the surgical site of the stereotactic brain surgery is composed of four revolving joints, The angle of operation and the distance of advancement of the electrode for brain surgery can be calculated. Therefore, the operation procedure can be performed smoothly, the total operation time is reduced, and the direction and position of the electrode for brain surgery can be set by motor control, Work efficiency can also be improved본 발명에 의한 뇌수술용 다자유도 구동방법은, 뇌 수술부위의 좌표와 상기 수술부위에 삽입되는 뇌수술용 전극의 방향벡터를 입력받는 단계； 상기 수술부위의 좌표 및 상기 뇌수술용 전극의 방향벡터의 입력값에 기초하여 DH 파라미터를 산출하는 단계； 및 상기 뇌수술용 전극이 상기 수술부위에 도달하도록 산출된 상기 DH 파라미터에 기초하여 상기 뇌수술용 전극을 제어하는 단계를 포함할 수 있다. 본 발명에 의한 뇌수술용 다자유도 구동방법은, 4개의 회전관절로 구성되어 정위 뇌수술의 수술부위가 변경되는 경우에도 역기구학적 해석기법을 이용하여 해당 수술부위에 대응하는 각 회전관절의 각도와 뇌수술용 전극의 전진 거리를 산출할 수 있어 수술과정이 수월하게 수행되고 전체 수술 시간도 감소될 있으며, 뇌수술용 전극의 방향과 위치 설정을 모터 제어로 수행하여 종래보다 정밀성이 확보되고 작업효율도 향상될 수 있다
