一种基于手眼协调的枸杞采摘方法
- 专利权人:
- 中国科学院合肥物质科学研究院
- 发明人:
- 徐海明,严亚飞,吕品,蒋锐,丁雷鸣,赵丹阳,孙丙宇,王儒敬
- 申请号：
- CN201810473280.6
- 公开号：
- CN108633458A
- 申请日:
- 2018.05.17
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 叶美琴
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于手眼协调的枸杞采摘方法，包括：采集枸杞图像，并对枸杞图像进行枸杞空间定位处理，得到枸杞空间坐标，从而得到枸杞枝条的空间坐标；抓取臂根据枸杞枝条的空间坐标向枸杞枝条进行运动，抓取收对目标枸杞枝条进行抓取和拉起，采摘臂和采摘装置运动到目标枸杞枝条的预设范围内；采集目标枸杞枝条上目标枸杞图像，得到目标枸杞的空间坐标，并根据目标枸杞的空间坐标规划采摘运动轨迹，采摘臂运动到采摘运动轨迹的初始端，采摘臂根据采摘运动轨迹进行运动，采摘装置对目标枸杞枝条上的枸杞进行采摘。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
