PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a medical manipulator capable of imparting proper tension to a wire for transmitting power to a leading end operation part from a handle.SOLUTION: A medical manipulator 10 includes a drive pulley 148 arranged on the side of a handle 16, a follower pulley 90 arranged on the side of a leading end operation part 14 and a loop wire 150 arranged along a shaft 18 and wound around the drive pulley 148 and the follower pulley 90. A first tension mechanism 158 imparting tension to one side part between the drive pulley 148 and a follower pulley 90 in the wire 150 and a second tension mechanism 164 for imparting tension to the other side part between the drive pulley 148 in the wire 150 and follower pulley 90 are provided to the handle 16.COPYRIGHT: (C)2014,JPO&INPIT【課題】ハンドル側から先端動作部側に動力を伝達するためのワイヤに適切な張力を付与することができる医療用マニピュレータを提供する。【解決手段】医療用マニピュレータ10は、ハンドル16側に配設された駆動プーリ148と、先端動作部14側に配設された従動プーリ90と、シャフト18に沿って配設され、駆動プーリ148と従動プーリ90とに巻き掛けられたループ状のワイヤ150とを備える。ハンドル16には、ワイヤ150における駆動プーリ148と従動プーリ90との間の一方側部分に張力を付与する第1テンション機構158と、ワイヤ150における駆動プーリ148と従動プーリ90との間の他方側部分に張力を付与する第2テンション機構164とが設けられる。【選択図】図16
