A mechanically ungrounded master control device comprises a rigid chassis for engagement with one or more fingers of a user's hand and at least one pivotable finger engagement device for controlling movement of a tool end effector. The control device also includes at least one sensor for detecting a position and orientation of the rigid chassis in a surgical environment and a switch coupled to the rigid chassis and manipulatable by a finger of the user's hand while another finger of the user's hand is engaged with the at least one pivotable finger engagement device.Un dispositif de commande maître mécaniquement non mis à la terre comprend un châssis rigide pour venir en prise avec un ou plusieurs doigts de la main d'un utilisateur, et au moins un dispositif pivotant de mise en prise de doigt pour commander le mouvement d'un effecteur d'extrémité d'outil. Le dispositif de commande comprend également au moins un capteur pour détecter une position et l'orientation du châssis rigide dans un environnement chirurgical, et un commutateur couplé au châssis rigide et manipulable par un doigt de la main de l'utilisateur, tandis qu'un autre doigt de la main de l'utilisateur est en prise avec le dispositif pivotant minimum de mise en prise de doigt.
