An embodiment of the present invention provides an upper limb rehabilitation robot capable of increasing the efficiency of rehabilitation treatment, reducing the burden on joints during rehabilitation exercise, and providing various output responses. Here, the upper limb rehabilitation robot includes a first driving module, a first base module, a second driving module, and a rotation module. The first drive module includes an output unit coupled to the flex spline of the harmonic drive and outputting a first power, which is a rotational force about the first axis. The output unit includes an output unit and an output unit. Which is a rotational force of the first motor. The first base module is coupled to the output unit and the input unit and rotates about the first axis. The first base module receives the second power from the outside, receives the second power from the first drive module, and receives the first power from the first drive module. The second drive module is coupled to the first base module and outputs a rotational force about a second axis perpendicular to the first axis. The rotation module is coupled to the first base module and rotates about an axial direction parallel to the second axis by a rotational force provided by the second drive module.본 발명의 일실시예는 재활치료 효율을 높이고 재활 운동 시에 관절의 부담을 줄여주며, 다양한 출력 응답이 가능한 상지 재활 로봇을 제공한다. 여기서, 상지 재활 로봇은 제1구동모듈, 제1베이스모듈, 제2구동모듈 그리고 회전모듈을 포함한다. 제1구동모듈은 하모닉 드라이브의 플렉스 스플라인과 결합되고 제1축을 중심으로 하는 회전력인 제1동력이 출력되는 출력부와, 출력부와 일체로 구비되되 출력부의 외측에 구비되고 외부로부터 제1축을 중심으로 하는 회전력인 제2동력이 입력되는 입력부를 가진다. 제1베이스모듈은 출력부 및 입력부와 결합되고, 제1축을 중심으로 회전하며, 외부로부터 제2동력을 입력받아 제1구동모듈에 전달하고 제1구동모듈로부터 제1동력을 제공받는다. 제2구동모듈은 제1베이스모듈에 결합되고, 제1축에 수직한 제2축을 중심으로 하는 회전력을 출력한다. 그리고 회전모듈은 제1베이스모듈에 결합되고, 제2구동모듈에서 제공하는 회전력에 의해 제2축에 평행한 축 방향을 중심으로 회전한다.
