Es wird eine selbstfahrende Arbeitsmaschine, insbesondere zur Reinigung von Stallanlagen, beschrieben, die eine an ihrer Vorderseite angeordnete Räumvorrichtung umfasst, wobei die Arbeitsmaschine mit einer Erfassungsvorrichtung ausgestattet ist, die einen die Umgebung der Arbeitsmaschine repräsentierenden Datensatz erzeugt, der mittels einer Verarbeitungseinheit mit einer vorgegebenen Route vergleichbar ist, um die Bewegung der Arbeitsmaschine innerhalb einer Stallanlage zu steuern, wobei die Arbeitsmaschine zur Reinigung einer Abliegefläche einen Reinigungsarm aufweist, der quer zu einer Fahrtrichtung zwischen einer Arbeitsposition und einer Ruheposition beweglich ist, wobei der Reinigungsarm an seinem der Arbeitsmaschine abgewandten Seite einen Reinigungskopf aufweist, um in der Arbeitsposition zu beseitigendes Material von der Abliegefläche in den Bereich der Räumvorrichtung zu bringen.The invention relates to a self-propelled working machine, in particular for cleaning barn facilities, comprising a clearing device arranged at its front, the working machine being equipped with a detection device which generates a data record representing the environment of the working machine, by means of a processing unit with a predetermined route is comparable to control the movement of the work machine within a stable installation, wherein the work machine for cleaning a Abliegefläche a cleaning arm which is movable transversely to a direction between a working position and a rest position, wherein the cleaning arm on its side facing away from the working machine a cleaning head to bring in the working position to be eliminated material from the Abliegefläche in the area of the broaching device.
