SEOUL NATIONAL UNIVERSITY R&DB FOUNDATION;서울대학교산학협력단;한국과학기술연구원;KOREA INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY;한국과학기술연구원;서울대학교산학협력단
发明人:
KIM JONGWOO,김종우,KIM CHUNWOO,김천우,KANG SUNG CHUL,강성철,CHO KYU JIN,조규진
申请号：
KR1020180066953
公开号：
KR1020190140308A
申请日:
2018.06.11
申请国别(地区):
KR
年份:
2019
代理人:
摘要：
A tube structure to which a variable stiffness mechanism is applied comprises an outer tube, and an inner tube inserted into an inner side of the outer tube； the outer tube and the inner tube each have an independent rotational degree of freedom and a parallel movement degree of freedom and have a relative motion； the outer tube comprises a plurality of regions having different stiffness along a circumferential direction or along the circumferential direction and a longitudinal direction； and the inner tube comprises the plurality of regions having different stiffness along the circumferential direction or along the circumferential direction and the longitudinal direction. Therefore, the present invention allows for stiffness and scalable changes and allows for a precise control of a continuously varying stiffness.COPYRIGHT KIPO 2020가변 강성 메커니즘이 적용된 튜브 구조체는, 외측 튜브, 및 상기 외측 튜브의 내측에 삽입되는 내측 튜브를 포함하고, 상기 외측 튜브 및 상기 내측 튜브는 각각 독립적인 회전 자유도 및 평행 이동 자유도를 가지고 상대 운동하고, 상기 외측 튜브는 둘레 방향을 따라 또는 둘레 방향과 길이 방향을 따라 서로 다른 강성(stiffness)을 갖는 복수개의 영역을 포함하고, 상기 내측 튜브는 둘레 방향을 따라 또는 둘레 방향과 길이 방향을 따라 서로 다른 강성을 갖는 복수개의 영역을 포함한다.
