PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a master manipulator which reduces fatigue when operating and is easy to operate.SOLUTION: A translation mechanism part 24 for supporting a grasping part 23 is equipped with first-sixth links L1-L6. One end side of the first link L1 is turnable within a horizontal plane and a vertical plane with respect to a base stand 26 and the first link L1 extends in an obliquely upward direction from the base stand 26. One end side of the third link L3 is fixed to the other end side of the first link L1. The third link L3 is extended in the direction almost parallel to the forearm 61 of an operator in such a state that the operator arranges his elbow 62 under the base stand 26 and grasps the grasping part 23. The second, third, fourth and fifth links L2, L3, L4 and L5 constitute a parallel link mechanism. One end side of the sixth link L6 is fixed to the other end side of the fourth link L4. The grasping part 23 is directly or indirectly attached to the other end side of the sixth link L6.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】操作時における疲労が少なく、かつ操作しやすいマスタ・マニピュレータを提供する。【解決手段】把持部23を支持する並進機構部24は、第1~第6リンクL1~L6を備える。第1リンクL1の一端側は、基台26に対して、水平面内及び鉛直面内において回動可能である。第1リンクL1は、基台26から斜め上方に延びている。第3リンクL3の一端側は、第1リンクL1の他端側に固定される。第3リンクL3は、操作者が、操作者の肘62を基台26の下方に配置し、かつ、把持部23を把持した状態において、操作者の前腕61とほぼ平行な方向に延長される。第2リンクL2、第3リンクL3、第4リンクL4及び第5リンクL5は平行リンク機構を構成する。第6リンクL6の一端側は、第4リンクL4の他端側に固定される。把持部23は、第6リンクL6の他端側に、直接又は間接的に取り付けられる。【選択図】図2
