Die Erfindung betrifft das Gebiet von sich fortbewegenden Maschinen.Die Erfindung betrifft eine Schreitkinematik (100) zur Erzeugung einer Schreitbewegung eines Roboterbeines (110), mit einer antreibbaren Welle (120) und mit einem Bein (110), wobei der proximale Abschnitt (111) des Beines (100) mit der Welle (120) rotierbar verbunden ist, während eine Beweglichkeit des Beines (110) relativ zum distalen Abschnitt (123) der Welle (120) begrenzt ist, wobei ein Anschlagselement (140) vorgesehen ist, welches die Rotation des Beines (110) um seine Längsachse (L) begrenzt, und wobei die mit dem Bein (110) verbundene Welle (120) einen Knick (125) aufweist.Die Erfindung betrifft auch eine Synchronisationsvorrichtung für ein mindestens zwei Antriebseinheiten umfassendes Antriebssystem eines Roboters, wobei die Antriebseinheiten durch mindestens eine Kraftkopplung miteinander verbunden sind, welche elastisch ist, so dass die Antriebseinheiten einen variablen Phasenversatz zueinander aufweisen können.The invention relates to the field of moving machines. The invention relates to a walking kinematics (100) for generating a walking movement of a robot leg (110), with a drivable shaft (120) and with a leg (110), the proximal section (111) of the leg (100) with the shaft (120 ) is rotatably connected, while a mobility of the leg (110) relative to the distal section (123) of the shaft (120) is limited, a stop element (140) being provided which prevents the rotation of the leg (110) about its longitudinal axis (L ), and wherein the shaft (120) connected to the leg (110) has a kink (125). The invention also relates to a synchronization device for a drive system of a robot comprising at least two drive units, the drive units being connected to one another by at least one force coupling which is elastic, so that the drive units can have a variable phase offset from one another.
