Die Erfindung betrifft ein Fahrzeug bzw. eine Mobilitätsassistenzvorrichtung, aufweisend ein Fahrwerk (2) mit mehreren Rädern (5), die zum fahrbaren Fortbewegen der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) ausgebildet sind, wenigstens einen Motor, der zum Antreiben wenigstens eines der Räder (5) ausgebildet ist, wenigstens einen Handgriff (23), der derart ausgebildet ist, dass sich eine Person (24) an der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) festhalten und/oder abstützen kann, wenigstens einen an den Handgriff (23) gekoppelten Kraftsensor (22), der ausgebildet ist, in Abhängigkeit einer manuellen Betätigung des Handgriffs (23), ein Signal zu erzeugen, das eine Information enthält, über die durch das manuelle Betätigen in den Handgriff (23) eingeleiteten Kraft, sowie eine Steuervorrichtung (6), die ausgebildet ist, den wenigstens einen Motor in Abhängigkeit der Informationen aus dem Signal des wenigstens einen Kraftsensors (22) anzusteuern, um Bewegungen der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) zu steuern, wobei die Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) ausgebildet ist, während des Betriebs der Mobilitätsassistenzvorrichtung (1) in zeitlichen Abständen aufeinanderfolgend automatisch wiederholend Nullpunktjustierungen des wenigstens einen Kraftsensors (22) durchzuführen.The invention relates to a vehicle or a mobility aid, having a chassis (2) with several wheels (5), which are designed for driveable locomotion of the mobility aid (1), at least one motor, which is designed to drive at least one of the wheels (5), at least one handle (23), which is designed in such a way that a person (24) is able to hold onto and/or support himself/herself on the mobility aid (1), at least one force sensor (22), which is coupled to the handle (23) and is designed to generate, according to a manual activation of the handle (23), a signal containing information about the force introduced into the handle (23) by the manual activation, and a control device (6), which is designed to actuate the at leas
