A moving body (1) provided with a main body part (10), principal wheels (11), a support part (12), an auxiliary wheel (13), an obstruction part that is not shown, an angle of incline sensor (20), a gyro sensor (24), a seat plate (51), a control unit (21), a principal wheel drive unit (26), a user I/F (28), a manual brake (29), and an auxiliary sensor (30). The control unit (21) has a first control mode and a second control mode that perform inverted pendulum control. In the second control mode, the control unit (21) drives the rotation of and controls the principal wheels (11) until the angle formed by the main body part (10) and the support part (12) is an angle θ2 that is smaller than an angle θ1, and then turns off inverted pendulum control. θ2 is preset by the obstruction part to be the angle at which the center of gravity of the main body part (10) comes between the rotational axis of the principal wheels (11) and the rotational axis of a second wheel.La présente invention concerne un corps mobile (1) pourvu dune partie principale de corps (10), de roues principales (11), dune partie de support (12), dune roue auxiliaire (13), dune partie dobstruction qui nest pas représentée, dun angle de capteur dinclinaison (20), dun capteur gyroscopique (24), dune assise (51), dune unité de commande (21), dune unité dentraînement des roues principales (26), dune interface utilisateur (28), dun frein manuel (29) et dun capteur auxiliaire (30). Lunité de commande (21) présente un premier mode de commande et un second mode de commande pour commander un mouvement de pendule inversé. Dans le second mode de commande, lunité de commande (21) entraîne la rotation des roues principales (11) et les commande jusquà ce que langle formé par la partie principale du corps (10) et la partie de support (12) corresponde à un angle θ2 inférieur à un angle θ1, puis interrompt la commande du mouvement de pendule inversé. θ2 est préréglé par la partie dobstruction pour correspondre à langle au n
