A medical robotic system for performing medical procedures comprises a robot manipulator for robotically assisted handling of a medical instrument, in particular a laparoscopic surgery instrument. The robot manipulator comprises a base (24)； a manipulator arm with an essentially vertical part supported by the base and with an essentially horizontal part supported by the vertical part； a manipulator wrist (28) supported by the manipulator arm (26)； and an effector unit (30) supported by the manipulator wrist (28) and configured for holding a medical instrument (18). The manipulator arm (26) has a cylindrical PRP kinematic configuration for positioning the manipulator wrist (28). More particularly, the PRP kinematic configuration includes a prismatic (P) first joint for varying the height of the vertical part by providing a translational degree of freedom along an essentially vertical axis, a revolute (R) second joint for varying the rotational angle between the vertical part and the horizontal part by providing a rotational degree of freedom about an essentially vertical axis, and a prismatic (P) third joint for varying the reach of the horizontal part by providing a translational degree of freedom along an essentially horizontal axis.본 발명은 의료 기구(18)를 로봇 보조식으로 조종하기 위한 로봇 매니퓰레이터(14)를 포함하는 의료 절차 수행용 의료용 로봇 시스템에 관한 것이다. 의료용 로봇 시스템의 로봇 매니퓰레이터(14)는, 기부(24)； 이 기부에 의해 지지되는 본질적으로 수직인 수직부(27)와 이 수직부에 의해 지지되는 본질적으로 수평인 수평부(29)를 갖는 매니퓰레이터 암(26)； 이 매니퓰레이터 암에 의해 지지되는 매니퓰레이터 손목(28)； 및 이 매니퓰레이터 손목에 지지되어 의료 기구를 유지하도록 구성된 작동 유닛(28)을 포함한다. 매니퓰레이터 암(26)은 원통형 PRP 기구학적 구성을 갖고 있다. 더 구체적으로, 이 원통형 PRP 기구학적 구성은, 본질적 수직 축선을 따른 병진 자유도를 제공함으로써 수직부의 높이를 변화시키는 프리즘형(P)의 제1 조인트(J1)와, 본질적 수직 축선을 중심으로 한 회전 자유도를 제공함으로써 수직부와 수평부 간의 회전 각도를 변화시키는 제2 회전형 (R) 조인트(J2)와, 본질적 수평 축선을 따른 병진 자유도를 제공함으로써 수평부의 리치를 변화시키는 프리즘형(P)의 제3 조인트(J3)를 포함한다.
