Verfahren zum Erfassen der dreidimensionalen Oberflächengeometrie von Objekten, insbesondere Zähnen und/oder intraoralen Strukturen, bei dem die folgenden Schritte durchgeführt werden:1) Laden einer vorhandenen TSDF aus einem Speichermedium2) Erfassen eines neuen Tiefenbildes3) Laden vorhandener Posen zur geladenen TSDF4) Anwenden der geladenen Posen auf das neue Tiefenbilde) Überprüfen für jeden durch Anwenden der geladenen Pose transformierten Punkt des Tiefenbildes, ob der Punkt durch die angewandte Pose eine erste definierte Eigenschaft hat und zutreffendenfalls Kennzeichnen des Punktesf) Zählen aller gekennzeichneten Punkte im Tiefenbild für jeweils eine Pose5) Auswahl vorzugsweise der Pose, welche zu den meisten gekennzeichneten Punkten führt6) Erzeugen eines künstlichen Tiefenbildes aus der TSDF mittels der ausgewählten Pose7) Anwenden einer ICP-Methode auf das neue Tiefenbild und das künstliche Tiefenbild zum Gewinnen einer weiteren Pose8) Überprüfen ob die ICP-Methode aus Schritt 7) zu einer erfolgreichen Registrierung führt9) Wenn Schritt 8) erfolgreich ist, Aktualisieren der vorhandenen TSDF mittels des neuen Tiefenbildes und der unter Schritt 7) gewonnenen Pose10)Wenn Schritt 8) nicht erfolgreich,ist, Wiederholen der Schritte ab Schritt 4).methods to capture the three-dimensional oberfl\u00e4chengeometrie of objects, in particular teeth and \/ or intra oral structures, in which the following steps are carried out:1) loading an existing tsdf from a storage medium.2) capture a new tiefenbildes3) store the loaded tsdf of poznan.4) use the loaded poses to the new tiefenbild(e) review for each by applying the loaded pose transformed point of the tiefenbildes if the item through the applied pose a first defined status and zutreffendenfalls tag of the item.(f) includes all the points in the tiefenbild for each pose.5) selection and preferably the pose, which is most marked points6) generate an artificial tiefenbildes from the tsdf using the selected pose7) use
