PROBLEM TO BE SOLVED: To provide robot control for grasping mechanical profits.SOLUTION: An end effector of a surgical tool can include a housing 330, a jaw support shaft 170, jaw members 350, an articulation member, and cam pulleys 340. The jaw members can be supported on the support shaft, and are rotatable around a pivot axis. The articulation member has a slot, and can include articulation pins that extend from it and are coupled with the jaw members. The slot is adapted so as to receive the jaw support shaft, and supports the articulation member between the jaw members. The articulation member is rotatable around the jaw support shaft and makes an articular movement for the jaw members with respect to a longitudinal axis. The cam pulleys are mounted on the housing, and can be coupled with the jaw members. The cam pulleys are rotatable around the pivot axis, and rotate a pair of the jaw members between an open state and a closed state.SELECTED DRAWING: Figure 9COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】機械的利益把握のロボット制御を提供する。【解決手段】外科用ツールのエンドエフェクタは、筐体３３０と、顎支持シャフト１７０と、顎部材３５０と、関節部材と、カムプーリ３４０とを含み得る。顎部材は、支持シャフト上に支持され得て、ピボット軸の周りで旋回可能である。関節部材は、スロットを有し、そして、それから延在して顎部材に結合される関節ピンを含み得る。スロットは、顎支持シャフトを受けるように適合され、顎部材の間の関節部材を支持する。関節部材は、顎支持シャフトの周りで回転可能であり、長手方向軸に対して顎部材を関節運動する。カムプーリは、筐体に搭載され、そして、顎部材に結合され得る。カムプーリは、ピボット軸の周りで回転可能であり得、開状態と閉状態との間で一対の顎部材を旋回する。【選択図】図９
