The present invention relates to a two degree of freedom manipulator and a surgical robot that pivot a lower arm support (40) under the actuation of a second transmission frame (603, 111, 207, 208, 403) so as to that a telescopic movement will be achieved around a remote center of movement (rcm) (d)； pivot an intermediate arm support (30) under the drive of a first drive frame (601, 110, 205, 206, 402) and pivot an instrument assembly in the same manner under the action of a first flexible member (401) of so that a pivoting turning motion will be achieved with respect to rcm (d). therefore, the manipulator with two degrees of freedom is achieved.a presente invenção refere-se a um manipulador com dois graus de liberdade e um robô cirúrgico que pivotam um suporte do braço inferior (40) sob o acionamento de uma segunda estrutura de transmissão (603, 111, 207, 208, 403) de modo que um movimento telescópico será alcançado em torno de um centro de movimento remoto (rcm) (d)； pivotam um suporte do braço intermediário (30) sob o acionamento de uma primeira estrutura de transmissão (601, 110, 205, 206, 402) e pivotam uma montagem de instrumento da mesma maneira sob a ação de um primeiro membro flexível (401) de modo que um movimento de giro pivotante será alcançado com respeito ao rcm (d). portanto, o manipulador com dois graus de liberdade é alcançado.
