The medical device includes a first link, a second link and a band. The proximal end of the first link is coupled to the shaft. The proximal end of the second link is rotatably coupled to the distal end of the first link about the first axis. The distal end of the second link includes a connector coupled to the rotatable tool member about the second link about a second axis that is not parallel to the first axis. The first link forms a first guide channel and the second link forms a second guide channel. The distal end of the band is disposed within the first guide channel and the second guide channel, and coupled to the tool member. The second link is rotatable relative to the first link about the first axis when the distal end of the band is moved.의료 디바이스는 제1 링크, 제2 링크 및 밴드를 포함한다. 제1 링크의 근위 단부는 샤프트에 커플링된다. 제2 링크의 근위 단부는 제1 축을 중심으로 제1 링크의 원위 단부에 회전 가능하게 커플링된다. 제2 링크의 원위 단부는 제1 축에 대해 비평행한 제2 축을 중심으로 제2 링크에 대해 회전 가능한 도구 부재에 커플링된 커넥터를 포함한다. 제1 링크는 제1 가이드 채널을 형성하고 제2 링크는 제2 가이드 채널을 형성한다. 밴드의 원위 단부는 제1 가이드 채널 및 제2 가이드 채널 내에 배치되고, 도구 부재에 커플링된다. 제2 링크는 밴드의 원위 단부가 이동될 때 제1 축을 중심으로 제1 링크에 대해 회전 가능하다.
