A medical manipulator having a multi-degree-of-freedom arm capable of attaching a medical instrument holds an insertion port position indicating a space position of an insertion port for inserting a medical instrument attached to a multi-degree-of-freedom arm into a body, and is held The multi-degree-of-freedom arm is controlled so that the medical instrument is inserted into the body from the insertion port position. After the medical instrument is inserted from the insertion port position, the multi-degree-of-freedom arm is driven under the operation restriction in which the movement of the medical instrument is restricted by the insertion port position. Under this movement restriction, the multi-degree-of-freedom arm is driven so as to move a predetermined part of the medical instrument to the spatial coordinates instructed by the user while maintaining the state in which the medical instrument passes through the insertion port position.医療器具を装着可能な多自由度アームを有する医療用マニピュレータは、多自由度アームに装着された医療器具を体内へ挿入するための挿入口の空間位置を示す挿入口位置を保持し、保持されている挿入口位置から医療器具を体内に挿入するように多自由度アームを制御する。医療器具を挿入口位置から挿入した後は、挿入口位置により医療器具の移動が制限される動作制限下で多自由度アームが駆動される。この動作制限下では、医療器具が挿入口位置を通る状態を維持しながら、ユーザにより指示された空間座標へ医療器具の所定部位を移動させるように多自由度アームが駆動される。
