The control device (200) includes a rotation speed acquisition unit (201), a torque acquisition unit (203), a drive control unit (211), and a method switching unit (212). The rotation speed acquisition unit (201) acquires a motor speed value. The torque acquisition unit (203) acquires the torque value of the motor. The drive control unit (211) rotates the motor while switching at least two control methods including speed control for controlling the rotation of the motor based on the speed value and torque control for controlling the rotation of the motor based on the torque value. To control. The system switching unit (212) causes the drive control unit (211) to stop the rotation of the motor when the torque value exceeds a predetermined threshold, and performs the torque control to the drive control unit (211) when the rotation of the motor is resumed. Make it. 制御装置（２００）は、回転速度取得部（２０１）と、トルク取得部（２０３）と、駆動制御部（２１１）と、方式切替部（２１２）とを備える。回転速度取得部（２０１）は、モータの速度値を取得する。トルク取得部（２０３）は、モータのトルク値を取得する。駆動制御部（２１１）は、速度値に基づいてモータの回転を制御する速度制御と、トルク値に基づいてモータの回転を制御するトルク制御とを含む少なくとも２つの制御方式を切替えながらモータの回転を制御する。方式切替部（２１２）は、トルク値が所定の閾値を超えたとき駆動制御部（２１１）にモータの回転を停止させ、モータの回転を再開させるときには駆動制御部（２１１）にトルク制御を行わせる。
