Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Erntemaschine zum Abernten eines Feldbestands (2) aus einer Mehrzahl von Pflanzen (3), mit einem Fahrantrieb (1a), mit mehreren Arbeitsaggregaten (1b-h), mit einer Steuerungsanordnung (6) und mit einer Sensoranordnung (7), wobei die Sensoranordnung (7) periodisch Sendepulse (8) aus elektromagnetischen Sendestrahlen (9) in mindestens einer Senderichtung (10) auf den Feldbestand (2) aussendet, wobei die Sendepulse (8) am Feldbestand (2) reflektiert und als Echopulse (11) von der Sensoranordnung (7) empfangen werden. Es wird vorgeschlagen, dass für zumindest einen Teil der Sendepulse (8) unterschiedliche Teilstrahlen (12, 13) ein und desselben Sendestrahls (9) von in der jeweiligen Senderichtung (10) hintereinanderliegenden Pflanzen (3) des Feldbestands (2) zueinander zeitversetzt reflektiert werden, so dass sich der jeweils resultierende Echopuls (11) aus entsprechend zeitversetzten Teil-Echopulsen (11a, 11b) zusammensetzt, dass die Steuerungsanordnung (6) basierend auf einem zeitlichen Zusammenhang innerhalb des resultierenden Echopulses (11) einen Wert für die Bestandsdichte ermittelt und dass die Steuerungsanordnung (6) den Fahrantrieb (1a) und/oder die Arbeitsaggregate (11b-h) basierend auf der ermittelten Bestandsdichte ansteuert.The invention relates to a self-propelled harvesting machine for harvesting a field crop (2) from a plurality of plants (3), with a traction drive (1a), with several working aggregates (1b-h), with a control arrangement (6) and with a sensor arrangement (7 ), wherein the sensor arrangement (7) periodically transmits transmission pulses (8) from electromagnetic transmission beams (9) in at least one transmission direction (10) to the field inventory (2), the transmission pulses (8) reflecting on the field inventory (2) and being transmitted as echo pulses ( 11) are received by the sensor arrangement (7). It is proposed that for at least part of the transmission pulses (8) different partial beams
