Articulation devices, systems, methods for articulation, and methods for processing articulation structures often include simple balloon arrays, where balloon inflation locally alters skeletal articulation As such, it will interact with the elongated skeletal support structure. The balloon can be mounted on the substrate of the array, and the substrate has channels that can direct inflation fluid to a subset of the balloon. The articulation array structure may be formed using simple planar 3-D printing, extrusion, and / or laser machining techniques. The skeleton may comprise simple helical coils or interlocking helical channels, and the array can be used to locally deflect or extend the axis of the coil under the control of the processor.関節運動デバイス、システム、関節運動のための方法、および関節運動構造を加工するための方法は、多くの場合、単純バルーンアレイを含み、バルーンの膨張は、骨格の関節運動を局所的に改変させるように、伸長骨格支持構造と相互作用するであろう。バルーンは、アレイの基板に搭載されることができ、基板は、膨張流体をバルーンのサブセットに指向することができるチャネルを有する。関節運動アレイ構造は、単純平面３－Ｄ印刷、押出成形、および／またはレーザ機械加工技法を使用して形成されてもよい。骨格は、単純螺旋コイルまたは相互係止螺旋チャネルを備えてもよく、アレイは、プロセッサの制御下でコイルの軸を局所的に偏向または伸長させるために使用されることができる。
