BART M. A. MISSOTTEN,DIDIER O. M. VERHAEGHE,KAREL M. C. VIAENE,WARD M. R. BYTTEBIER
申请号：
BR112012020584
公开号：
BR112012020584B1
申请日:
2011.02.18
申请国别(地区):
BR
年份:
2018
代理人:
摘要：
method for directing a harvester unloading apparatus to a container. The present invention relates to a method for directing a mobile unloading apparatus (1) from an agricultural harvester to a container (4) driven at and adjacent to the harvester, the container comprising - as seen from the harvester - upper near and remote edges (6,8). A container image is taken by a 3-d camera in the form of a pixel matrix, and the camera also generates for each pixel a value of the distance between the camera and the object in the image. The image is analyzed by selecting a diversity of vertical bands (21,22,23) in the image, determining the filtered distance values for each vertical position along the bands, and determining from these distance values the positions of the near and remote upper edges ( 6.8). based on these data, the unloader (1) is moved towards a predetermined position relative to the container, said predetermined relative position being a position where the unloader directs the harvested crop (3) to a position above said near upper edge (6) and / or below said remote upper edge (8), respectively.método para direcionar um aparelho de descarga de uma máquina colheitadeira a um recipiente. a presente invenção diz respeito a um método para direcionar um aparelho de descarga móvel (1) de uma máquina colheitadeira agrícola a um recipiente (4) acionado a está adjacente à máquina colheitadeira, o recipiente compreendendo - como observado a partir da máquina colheitadeira - as bordas superiores próxima e remota (6,8). uma imagem do recipiente é obtida por uma câmera 3-d, na forma de uma matriz de pixels, sendo que a câmera também gera para cada pixel um valor da distância entre a câmera e o objeto na imagem. a imagem é analisada selecionando uma diversidade de faixas verticais (21,22,23) na imagem, determinando os valores de distância filtrados para cada posição vertical ao longo das faixas, e determinando desses valores de distância as posições das bordas superiores pr
