This gripping mechanism (3) is provided with: a first gripping piece (5) and second gripping piece (6) that are swingably connected to each other about a swing axis (A1)； a traction pulley (7) that is supported by the second gripping piece (6) so as to be rotatable about a rotational axis (A2) that is parallel to the swing axis (A1)； and a wire (8) that has a tip fixed to one gripping piece (5) and is wound around the traction pulley (7) such that the combined force (F') of tensile forces (f1', f2') on both sides of the traction pulley (7) that sandwich the rotational axis (A2) generates a rotational moment (M') in the closing direction of the second gripping piece (6) about the swing axis (A1).La présente invention concerne un mécanisme de préhension (3) doté : d'une première pièce de préhension (5) et d'une seconde pièce de préhension (6) qui sont reliées de manière oscillante autour d'un axe d'oscillation (A1) ； d'une poulie de traction (7) qui est supportée par la seconde pièce de préhension (6) de manière à pouvoir tourner autour d'un axe de rotation (A2) qui est parallèle à l'axe d'oscillation (A1) ； et d'un fil métallique (8) qui a une pointe fixée à une pièce de préhension (5) et est enroulé autour de la poulie de traction (7), de telle sorte que la force combinée (F') de forces de traction (f1', f2') sur les deux côtés de la poulie de traction (7) qui prennent en sandwich l'axe de rotation (A2) génère un moment de rotation (M') dans le sens de fermeture de la seconde pièce de préhension (6) autour de l'axe d'oscillation (A1).本発明の把持機構（３）は、揺動軸線（Ａ１）回りに相互に揺動可能に連結された第１の把持片（５）および第２の把持片（６）と、揺動軸線（Ａ１）に平行な回転軸線（Ａ２）回りに回転可能に第２の把持片（６）に支持された牽引プーリ（７）と、先端が一方の把持片（５）に固定され、回転軸線（Ａ２）を挟んだ牽引プーリ（７）の両側における張力（ｆ１'，ｆ２'）の合力（Ｆ'）が揺動軸線（Ａ１）回りの第２の把持片（６）の閉方向の回転モーメント（Ｍ'）を発生するように牽引プーリ（７）に巻き掛けられたワイヤ（８）とを備える。
