The curving mechanism (2) of the present invention, in order to prevent oscillations in unintended joint pieces (4) and to improve the positioning of a tip part and the reproducibility of movements, comprises: a plurality of joint pieces (4) connected in series along a longitudinal shaft； a plurality of elongated tension-transmitting members (6) that transmit tension for independently driving each joint piece (4)； and at least one guiding member (5) that supports the tension-transmitting members (6) in a manner enabling movements thereof in the longitudinal direction, and that has a guiding path (19) for guiding along a curved pathway extending around the longitudinal shaft.La présente invention porte sur un mécanisme de courbure (2), lequel mécanisme, pour empêcher des oscillations indésirables dans des pièces de raccord (4) et pour améliorer le positionnement d'une partie de pointe et la reproductibilité de mouvements, comprend : une pluralité de pièces de raccord (4) reliées en série le long d'un arbre longitudinal ； une pluralité d'éléments de transmission de tension allongés (6), qui transmettent une tension pour entraîner indépendamment chaque pièce de raccord (4) ； et au moins un élément de guidage (5) qui porte les éléments de transmission de tension (6) d'une manière permettant des mouvements de ces derniers dans la direction longitudinale, et qui a une trajectoire de guidage (19) pour effectuer un guidage le long d'un trajet incurvé s'étendant autour de l'arbre longitudinal.湾曲機構（２）は、意図しない関節駒（４）の揺動を防止して、先端部の位置決めや動作の再現性を向上することを目的として、長手軸に沿って直列に接続される複数の関節駒（４）と、各該関節駒（４）を独立して駆動するための張力を伝達する複数の長尺の張力伝達部材（６）と、該張力伝達部材（６）をその長手方向に移動可能に支持するとともに、長手軸回りに延びる湾曲経路に沿って案内する案内通路（１９）を有する１以上のガイド部材（５）とを備える。
