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具有手感的血管介入手术机器人操作手柄及其控制方法
- 专利权人:
- 上海速介机器人科技有限公司
- 发明人:
- 徐晓刚,陆茂伟,王坤东,陆清声
- 申请号：
- CN201710414285.7
- 公开号：
- CN107184274B
- 申请日:
- 2017.05.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种具有手感的血管介入手术机器人操作手柄及其控制方法,包括设置于机架上的操作装置、力加载机构以及力矩加载机构;操作装置发出旋转和/或推拉导管导丝的操作命令;力加载机构将推拉导管导丝时受到的推拉阻力反馈到操作装置;力矩加载机构将旋转导管导丝时受到的阻力矩反馈到操作装置;推拉阻力是通过力加载机构与操作装置的手柄的一端之间形成的弹力产生;阻力矩是通过力矩加载机构与操作装置之间形成的摩擦力产生。本发明通过操作装置操作导管导丝的旋转、推拉以及其结合;能够将病人侧导管导丝在介入过程中的阻力或者阻力矩反馈到操作装置,增强医生的手感和临场感,增加手术操作的安全性和稳定性;解决了力和力矩的耦合。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
