The present invention relates to a support system for determining a trajectory to be followed by an agricultural work vehicle, when working a field, said system comprises: a mapping unit configured for receiving: i) coordinates relating to the boundaries of a field to be worked； and ii) coordinates relating to the boundaries of one or more obstacles to be avoided by said work vehicle； wherein said one or more obstacles being located within said field； a capacity parameter unit configured for receiving one or more capacity parameters relating to said working vehicle； a trajectory calculating unit configured for calculating an optimized trajectory to be followed by said work vehicle； wherein said optimized trajectory is being calculated on the basis of said coordinates received by said mapping unit； and one or more of said one or more capacity parameters received by said capacity parameter unit.La présente invention concerne un système d'assistance pour déterminer une trajectoire à suivre par un véhicule de travail agricole lors du travail d'un champ, ledit système comprenant : une unité de cartographie conçue pour recevoir : i) des coordonnées relatives aux limites d'un champ à travailler ； et ii) des coordonnées relatives aux limites d'un ou de plusieurs obstacles à éviter par ledit véhicule de travail, ledit ou lesdits obstacles étant situés à l'intérieur dudit champ ； une unité de paramètres de capacité conçue pour recevoir un ou plusieurs paramètres de capacité relatifs audit véhicule de travail ； une unité de calcul de trajectoire conçue pour calculer une trajectoire optimisée à suivre par ledit véhicule de travail, ladite trajectoire optimisée étant calculée sur la base desdites coordonnées reçues par ladite unité de cartographie, et d'un ou de plusieurs desdits un ou plusieurs paramètres de capacité reçus par ladite unité de paramètres de capacité.
