Methods of controlling a gripping force of an end effector of a robotically-controlled surgical instrument are provided. The method includes receiving a first input signal indicative of a high grip level input at a master gripping mechanism that controls a slave gripping force of the end effector； receiving a second input signal indicative of a user's readiness to operate the surgical instrument to perform a surgical procedure； and outputting an actuation signal in response to receiving the first input signal and the second input signal together to increase the slave gripping force from a first level to a second level higher than the first level during the surgical procedure.L'invention concerne des procédés de commande d'une force de préhension d'un effecteur terminal d'un instrument chirurgical commandé de manière robotique. Le procédé consiste à recevoir un premier signal d'entrée indicatif d'une entrée de niveau de préhension élevé au niveau d'un mécanisme de préhension maître qui commande une force de préhension esclave de l'effecteur terminal ； à recevoir un second signal d'entrée indicatif de l'état de préparation d'un utilisateur pour actionner l'instrument chirurgical afin de réaliser une intervention chirurgicale ； et à émettre un signal d'actionnement en réponse à la réception du premier signal d'entrée et du second signal d'entrée ensemble pour augmenter la force de préhension esclave d'un premier niveau à un second niveau supérieur au premier niveau durant l'intervention chirurgicale.
