一种苹果套袋机器人视觉定位方法
- 专利权人:
- 沈阳理工大学
- 发明人:
- 高宏伟,李斌,刘哲,洪坤,于洋
- 申请号：
- CN201310095966.3
- 公开号：
- CN103198477A
- 申请日:
- 2013.03.25
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2013
- 代理人:
- 李枢
- 摘要：
- 本发明涉及一种机器人的视觉定位方法，更具体地，涉及基于机器视觉的苹果套袋机器人视觉定位系统及方法。该方法可以对苹果幼果进行准确的图像处理与分析，通过算法快速的对苹果幼果进行准确定位，确定幼果的精确位置，引导机械臂完成套袋工作。本发明的方法组成有硬件和软件两个部分，其中的硬件包括图像采集装置、存储装置、处理器、控制器；软件部分包括图像处理程序与定位程序。本发明的方法是由ROI提取、灰度化、图像增强、图像分割、相机标定、图像极线校正、图像的特征提取和匹配以及图像的三维重建来实现的。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
