PURPOSE: A joint motion controlling apparatus is provided to include a first fixing unit, a second fixing unit, and a rotating unit, thereby improving an inclination phenomenon of a wire.CONSTITUTION: A rotating unit(120) guides and fixes a wire. The rotating unit generates a tool joint movement by the wire. An annular unit(110) comprises a first fixing unit(112) and a second fixing unit(114). The rotating unit slides to a pitch direction or a yaw direction. A sliding support member(122) is arranged in the first fixing unit and the second fixing unit.COPYRIGHT KIPO 2013본 발명은 관절 운동 제어 장치에 관한 것이다.본 발명의 일 태양에 따르면, 관절 운동 제어 장치로서, 환형부, 및 와이어를 안내, 고정하여 그 회전에 따라 상기 와이어에 의하여 소정의 기구 관절 운동이 일어나도록 하는 회전부를 포함하고, 상기 환형부는 제1 고정부와 제2 고정부를 포함하며, 상기 회전부는 상기 제1 고정부나 상기 제2 고정부에 대하여 배치되는 슬라이딩 지원 부재를 개입시켜 피치 방향이나 요 방향으로 슬라이딩 동작을 하는 관절 운동 제어 장치가 제공된다.
