KWON, DONG SOOKR,권동수,SHIN, WON HOKR,신원호,HWANG, MIN HOKR,황민호,PARK, YONG MANKR,박용만,LEE, JEI HANKR,이제한
申请号：
KR1020130124128
公开号：
KR1014903640000B1
申请日:
2013.10.17
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a link structure to move a robot arm, which comprises: a plurality of operating links which rotate in the same direction a plurality of connecting links which connects each of the operating links a wire which regulates the operation of a robot arm mounted in the operating link a plurality of direction switching pulleys hinged on the operating link or the connecting link, where the wire is wound and which switch the proceeding direction of the wire and a regulating pulley hinged on the operating link or the connecting link where the wire is unwound or wound contrary to the winding or unwinding of the wire in the direction switching pulley in order to compensate for the length of the wire as much as the winding or unwinding of the wire in the direction switching pulley.COPYRIGHT KIPO 2015본 발명의 실시예는, 복수로 구비되고, 각각의 링크가 동일한 방향으로 회전하는 동작링크 복수로 구비되고, 상기 동작링크 각각을 연결하는 연결링크 상기 동작링크에 장착되는 로봇암의 동작을 조절하는 와이어 복수로 구비되되, 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 와이어가 감기며, 상기 와이어의 진행방향을 전환하는 방향전환풀리 및 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 뱡향전환풀리에서 상기 와이어가 감기거나 펼쳐지는 경우 반대로 상기 와이어가 펼쳐지거나 감기어 상기 방향전환풀리에서 감기거나 펼쳐진 만큼의 와이어 길이를 보상하는 조절풀리를 포함할 수 있다.
