An image processing apparatus and method are provided. The apparatus PP includes an input port IN, a classifier CLS, and an output port OUT. The input port receives an image of an object acquired by the imager USP in a certain field of view FoV. The image records the posture of the object corresponding to the imager's field of view FoV. The classifier CLS determines the posture of the object recorded in the image from a group of predetermined candidate postures using the geometric model of the object. The output port OUT outputs a posture parameter describing the determined posture.画像処理装置及び方法が提供される。当該装置ＰＰは、入力ポートＩＮと、分類器ＣＬＳと、出力ポートＯＵＴとを含む。入力ポートは、イメージャＵＳＰによってある視野ＦｏＶにおいて取得された物体の画像を受信する。画像は、イメージャの視野ＦｏＶに対応する物体の姿勢を記録する。分類器ＣＬＳは、物体の幾何モデルを使用して、所定の候補姿勢の群から、画像内に記録された物体の姿勢を決定する。出力ポートＯＵＴは、決定された姿勢を記述する姿勢パラメータを出力する。
