Verfahren zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments, insbesondere einer Endoskopiekapsel (2), mit wenigstens drei orthogonal zueinander angeordneten, einer mittels Felderzeugungsmitteln (6) ein räumlich veränderliches Positionsbestimmungsmagnetfeld erzeugenden Positionsbestimmungsvorrichtung zugeordneten Empfangsspulen (4), wobei wenigstens eine bezüglich der Felderzeugungsmittel (6) ortsfeste Referenzspule (8) vorgesehen ist, bei welchem Verfahren:– erste Referenzmesswerte der wenigstens einen Referenzspule (8) bei eingeschaltetem Positionsbestimmungsmagnetfeld aufgenommen werden,wonach zur Positionsbestimmung fortlaufend– gleichzeitig Positionsmesswerte der Empfangsspulen (4) und zweite Referenzmesswerte von der wenigstens einen Referenzspule (8) aufgenommen werden,– aus einem Vergleich der ersten und der zweiten Referenzmesswerte wenigstens ein ein mögliches Störfeld beschreibender Rechenwert ermittelt wird, und– die Positionsbestimmung unter Berücksichtigung des Rechenwertes erfolgt,wobei der Vergleich zwischen den ersten und den zweiten Referenzmesswerten durch Subtraktion unter Bildung eines Differenzwertes erfolgt und anhand der Differenzwerte mehrerer räumlich versetzter Referenzspulen (8), insbesondere unter Verwendung von Besselfunktionen und/oder Kugelfunktionen, im Rahmen einer Modellierung ein ortsabhängiger Rechenwert für das Störfeld ermittelt wird, der zum entsprechenden Zeitpunkt die Stärke und Orientierung der Störmagnetfelder an beliebigen Punkten im Bereich der Positionsbestimmung wiedergibt, wobei die Ortsabhängigkeit bei der Positionsbestimmung berücksichtigt wird,wobei ein magnetisch navigierbares Instrument als medizinisches Instrument mit einem auf ein von einer Navigationseinrichtung (5) erzeugtes, ein Störfeld für das Positionsbestimmungsmagnetfeld bildendes Navigationsmagnetfeld ansprechenden Magneten verwendet wird, wobei die ersten Referenzmesswerte bei ausgeschaltetem Navigationsmagnetfeld aufgenommen werden.Method for de
