A biopsy device includes a device housing, a linear motor, and a controller circuit. The controller circuit has a processor circuit, a first feedback circuit, and a second feedback circuit. The first feedback circuit and the second feedback circuit operate simultaneously. The processor circuit executes program instructions to control an axial advancement of the distal end of the linear motor shaft in accordance with a linear motor shaft advancement profile based on first control signals received from at least one drive characteristic sensor of the first feedback circuit, and executes program instructions to keep the distal end of the linear motor shaft at a constant axial position, as offset by the position indicated by the linear motor shaft advancement profile, based on second control signals received from the housing position detector of the second feedback circuit so as to compensate for user movement of the device housing.L'invention concerne un dispositif de biopsie comprenant un boîtier de dispositif, un moteur linéaire et un circuit de commande. Le circuit de commande comprend un circuit de processeur, un premier circuit de retour d'information et un second circuit de retour d'information. Le premier circuit de retour d'information et le second circuit de retour d'information fonctionnent simultanément. Le circuit de processeur exécute des instructions de programme pour commander une avance axiale de l'extrémité distale de l'arbre de moteur linéaire conformément à un profil d'avancement d'arbre de moteur linéaire sur la base de premiers signaux de commande reçus en provenance d'au moins un capteur de caractéristique d'entraînement du premier circuit de retour d'information, et exécute des instructions de programme pour maintenir l'extrémité distale de l'arbre de moteur linéaire à une position axiale constante, en décalage par la position indiquée par le profil d'avancement d'arbre de moteur linéaire, sur la base de seconds signaux de commande reçus du détect
