PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a musculoskeletal model forming device and a method which can more simply form a musculoskeletal model and a musculoskeletal mechanism controller, and a system using the musculoskeletal model.SOLUTION: The musculoskeletal model forming device includes a myoelectric signal measuring part 1 for measuring a myoelectric signal of a muscle related to the prescribed movement of a biological substance, a sense of a force sensor 4 for measuring a force by the muscle and a model forming part 21 for forming the musculoskeletal model of a first function in accordance with the measured myoelectric signal and the force. A first function is expressed by including the impedance of a biological part, a balanced position at a terminal end of the movement, and a present position as first parameters. The impedance of the biological part and the balanced position at the terminal end of the movement are expressed by second and third functions commonly including a second parameter based on the myoelectric signal. The model forming part 21 forms the second and third functions in accordance with the measured myoelectric signal and the force to form the musculoskeletal model.COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT【課題】本発明は、筋骨格系モデルをより簡易に作成し得る筋骨格系モデル作成装置、該方法、筋骨格系モデルを利用した筋骨格系機構制御装置、該システムを提供する。【解決手段】本発明の筋骨格系モデル作成装置は、生体の所定の運動に関与する筋肉の筋電信号を測定する筋電信号測定部1と、前記筋肉による力を測定する力覚センサ4と、測定した筋電信号および力に基づいて第1関数の筋骨格系モデルを作成するモデル作成部21とを備え、第1関数は、生体部位のインピーダンス、運動終端での平衡位置および現在の位置を第1パラメータとして含んで表され、生体部位のインピーダンスおよび運動終端での平衡位置は、筋電信号に基づく第2パラメータを共通に含む第2および第3関数によってそれぞれ表され、モデル作成部21は、測定した筋電信号および力に基づいて、第2および第3関数をそれぞれ作成することによって、筋骨格系モデルを作成する。【選択図】図1
