To the target position in the anatomical regions of the body, in the operation of endoscopic robot, able to advance the endoscope, and the endoscope, the method according to the endoscope, object position by endoscopic robot As it is advanced to, the method comprising, generating an endoscopic image of a plurality of monocular the anatomical region. An endoscopic image of the monocular, to avoid collision between the object and the endoscope, or, in order to detect, the method, further, the endoscope is advanced to the target position by endoscopic robot As you are, to produce a distance measurement of the endoscope from the object, and, depending on the range measurements, in the endoscope image monocular, to reconstruct a three dimensional image of the surface of the object , I include the.本内視鏡に係る方法は、体の解剖学的領域における対象位置へと、内視鏡ロボットによる操作で、内視鏡を進めること、及び、内視鏡が、内視鏡ロボットによって対象位置へと進められるにつれて、その解剖学的領域の複数の単眼の内視鏡イメージを生成すること、を含む。単眼の内視鏡イメージにおいて、内視鏡と対象物との衝突を回避するため、または、探知するために、本方法は、更に、内視鏡が、内視鏡ロボットによって対象位置へと進められるにつれて、対象物からの内視鏡の距離測定値を生成すること、及び、その距離測定値に応じて、単眼の内視鏡イメージにおいて、対象物の表面の三次元イメージを再構築すること、を含む。
