Problem to be solved: to use the inverted pendulum structure to reduce the size and to facilitate the transmission of the assist force to the user.SolutionBetween the left and right legs of the userMoving body 20 capable of moving forward by driving force of drive sourceProvided on top of the mobile bodyA saddle support 30 that can be tilted back and forth andThe saddle supporter front and rear tilting detecting means 31 for detecting the tilting of the saddle support body 30 before and after the tilting movement of the saddle support 30Saddle 40 provided on top of saddle supportProvided in front of saddle 40Handle 50 gripped by the userThe control unit 60 is provided with a control unit 60 for driving the driving source 10 so as to erect the saddle supporter 30 when the forward movement of the saddle support 30 is detected by the saddle supporter front and rear tilting detecting means 31.Diagram【課題】倒立振子構造を用いることで小型化を図るとともに、アシスト力が使用者に対して好適に伝わりやすくし、できるだけ自然な歩行姿勢も得られるようにする。【解決手段】使用者の歩行時に、使用者の左右の足の間に位置し、駆動源10の駆動力で前方へ移動し得る移動体20と、移動体20の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体30と、サドル支持体30の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段31と、サドル支持体30の上部に設けられたサドル40と、サドル40の前部に設けられ、使用者によって掴まれるハンドル50と、サドル支持体前後傾動検出手段31によるサドル支持体30の前方への傾動が検出されたときサドル支持体30を起立させるように駆動源10を駆動して移動体20を前方へ移動させる制御部60を備えている。【選択図】図２
