A method for remotely controlling a surgical slave arm according to an embodiment includes receiving a command from an operator through a master arm, calculating target position data of the slave arm based on the received command, and calculating Calculating joint angles based on the calculated target position data, modifying at least one of the calculated joint angles to be included within a range of motion of the slave arm, the corrected joint angles and the slave arm Determining next joint angles corresponding to the next position and posture of the slave arm based on current joint angles corresponding to the current position and posture, and controlling the slave arm to move according to the determined next joint angles It includes.일 실시예에 따른 수술용 슬레이브 암을 원격으로 제어하는 방법은, 오퍼레이터로부터 마스터 암을 통해 명령을 입력 받는 단계, 상기 입력 받은 명령에 기초하여 상기 슬레이브 암의 목표 포지션 데이터를 산출하는 단계, 상기 산출된 목표 포지션 데이터에 기초하여 조인트 각도들을 산출하는 단계, 상기 슬레이브 암의 운동 범위 이내에 포함되도록, 상기 산출된 조인트 각도들 중 적어도 어느 하나를 수정하는 단계, 상기 수정된 조인트 각도들 및 상기 슬레이브 암의 현재 위치 및 자세 대응되는 현재 조인트 각도들에 기초하여 상기 슬레이브 암의 다음 위치 및 자세에 대응되는 다음 조인트 각도들을 결정하는 단계, 및 상기 슬레이브 암이 상기 결정된 다음 조인트 각도들에 따라 움직이도록 제어하는 단계를 포함한다.
