A system and method of a dynamic virtual collision object includes a control unit for a medical device. The control unit for the medical device includes one or more processors and an interface connecting the control unit to the medical device. Wherein the control unit is configured to determine, as a first movable segment of the medical device, whether the volume occupied by the first movable segment is approximated by at least one first virtual collision object (VCO) Determine a location of a first movable segment of the device； Adjust one or more attributes of the first VCO based on position and motion targets for the medical device； Determine a first geometry of the first VCO based on the location and the property； Receive a second geometry of one or more second VCOs associated with a second segment of a second device； Determine a relationship between the first VCO and the second VCO； And adjust the operation plan for the medical device based on the relationship.동적 가상 충돌 객체의 시스템 및 방법은 의료 디바이스를 위한 제어 유닛을 포함한다. 의료 디바이스용 제어 유닛은 하나 이상의 프로세서 및 상기 의료 디바이스에 상기 제어 유닛을 연결시키는 인터페이스를 포함하고 있다. 상기 제어 유닛은 상기 의료 디바이스의 제1 이동가능 세그먼트로서, 상기 제1 이동가능 세그먼트에 의해 점유하는 공간체적이 하나 이상의 제1 가상 충돌 객체(virtual collision object； VCO)에 의해 근사화되는 바의 상기 의료 디바이스의 제1 이동가능 세그먼트의 위치를 결정하고； 상기 의료 디바이스에 대한 위치 및 동작 목표에 기초하여 상기 제1 VCO의 하나 이상의 속성을 조정하고； 상기 위치 및 상기 속성에 기초하여 상기 제1 VCO의 제1 기하구조를 결정하고； 제2 디바이스의 제2 세그먼트와 관련된 하나 이상의 제2 VCO의 제2 기하구조를 수신하고； 상기 제1 VCO와 상기 제2 VCO 사이의 관계성을 결정하고； 상기 관계성에 기초하여 상기 의료 디바이스에 대한 동작 계획을 조정하도록 구성되어 있다.
