Designs for modular microsurgical robotic devices and systems are provided, which could include one or multiple master-slave units coupled to a central microscope-based suspension structure. One of the main objectives is to provide robotic assistance during tasks which require long-term user concentration and high precision. The microsurgical robotic devices pay attention to motion scaling and tremor filtration in a 6 Degrees-of-Freedom (DOF) master-slave setup with force feedback. An extra DOF is included to actuate a 1-DOF instrument tip. Embodiments of this invention can be used in the medical environment as well as in other areas such as printed circuit board repair, watch and jewelry making, laboratory tasks, or other areas which require high precision over extended periods of time.L'invention concerne des modèles de dispositifs et systèmes robotiques modulaires utilisables en microchirurgie qui pourraient comprendre une ou plusieurs unités maître-esclave accouplées à une structure de suspension centrale à base d'un microscope. L'un des objectifs principaux est d'assurer une assistance robotique au cours des tâches qui nécessitent une concentration de l'utilisateur sur le long terme et une haute précision. Les dispositifs robotiques utilisables en microchirurgie font attention à l'échelle des mouvements et au filtrage des tremblements dans un montage maître-esclave à 6 degrés de liberté avec retour d'effort. Un degré de liberté supplémentaire est inclus pour actionner une pointe d'instrument sur 1 degré de liberté. Des réalisations de cette invention peuvent être utilisées dans l'environnement médical, ainsi que dans d'autres domaines tels que la réparation de cartes de circuits imprimés, la fabrication de montres et de bijoux, les tâches de laboratoire ou autres domaines qui exigent une haute précision sur des longues durées.
