一种可根据果实大小调整作业尺寸的末端执行器手指
- 专利权人:
- 西北农林科技大学
- 发明人:
- 傅隆生,邬宏,李瑞
- 申请号：
- CN201810013085.5
- 公开号：
- CN107932550A
- 申请日:
- 2018.01.08
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本末端执行器手指可根据果实大小调整作业尺寸，主要利用手指关节层的弯曲伸长和缩短，以及调节固定夹位于关节层上不同的高度，从而实现根据果实大小调整作业尺寸。该手指包括：连接口、分流道、关节层、气流道和多向柔性应变传感器。通过气流控制手指关节层的弯曲程度，实现对不同果实的抓取及释放。手指通过固定夹固定于末端执行器的固定板上，通过调节螺钉的松紧实现固定夹位于关节层不同的高度，构成不同长度的手指，从而实现一个末端执行器对多种不同尺寸果实的采摘。末端执行器手指结构简单，通过末端执行器三手指的配合可有效解决毗邻果实分离问题，实现单个果实稳定抓取和无损采摘。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
