Chirurgierobotersystem (10) zum Durchführen von minimalinvasiven chirurgischen Eingriffen, mitmindestens einen Roboterarm (12a,12b) zum Führen eines Endeffektors (14a,14b),einem Endoskop (16),einem Display (20) zum Darstellen des Endoskopbildes,einer Steuervorrichtung, ausgebildet zum Verursachen eines Anzeigens mindestens eines in seiner Position, Lage und/oder Größe veränderbaren dreidimensionalen virtuellen Platzhalters (22a,22b,22c,22d) in einer Augmented Reality Darstellung in dem auf dem Display (20) dargestellten Endoskopbild,einer Markierungsvorrichtung (24) zum Markieren des auf dem Display (20) angezeigten dreidimensionalen virtuellen Platzhalters (22a,22b,22c,22d) als Zielarbeitsraum oder Teil des Zielarbeitsraums, der durch den mindestens einen Endeffektor (14a,14b) erreichbar sein soll,dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung ausgebildet ist, zum Berechnen einer optimalen Position für die Basis (12a, 12b) des mindestens einen Roboterarms (12a,12b), sodass ein größtmöglicher Teil des definierten Zielarbeitsraums (22a,22b,22c,22d) durch den mindestens einen Endeffektor (14a,14b) erreichbar ist,wobei die Steuervorrichtung ausgebildet ist, zum Berechnen eines bei der momentan berechneten Optimalposition für die Basis (12a,12b) des Roboterarms (12a,12b) nicht erreichbaren Teils des definierten Zielarbeitsraums (22a,22b,22c,22d) und zum Verursachen eines Anzeigens dieses nicht erreichbaren Zielarbeitsraums (22a,22b,22c,22d) auf dem Display (20).Surgery robot system (10) for carrying out of minimally invasive surgery, withat least one robot arm (12a, 12b) for guiding a end effector (14a, 14b),an endoscope (16),a display (20) for displaying the endoscope image,a control device, designed to cause of displaying at least one in its position, position and / or size variable three-dimensional virtual place holder or dummy (22a, 22b, 22c, 22d) in an augmented reality representation in the on the display (20) endoscopic image shown,a marking device (24) for
