[MEANS FOR SOLVING PROBLEMS] Device is provided for injection into the exact position within the tissue, the therapeutic agent. Device is equipped with an end effector, the end effector is guided to the correct position by the movement of the controller handle. At a precise location, the end effector is attached to the heart tissue by vacuum action. The advanced through the tunnel deflection of the end effector, the flexible needle enters the predetermined depth. Next, the therapeutic agent is introduced into the cardiac tissue through a flexible needle. It is possible that all operations are controlled with one hand, it is observed by the imaging method. [Selection Figure] Figure 1a【解決手段】装置は、治療剤を、体内組織の正確な位置に注入するために供される。装置は、エンドエフェクタを具えており、該エンドエフェクタは、ハンドル上の移動コントローラにより正確な位置に案内される。正確な位置にて、エンドエフェクタは真空作用により心臓組織に取り付ける。可撓性ニードルは、エンドエフェクタ内の偏向トンネルを通って前進し、所定深さに進入する。次に、治療剤は可撓性ニードルを通じて心臓組織の中に導入される。これらの操作は全て、片手で制御されることができ、イメージング方法によって観察されることができる。【選択図】 図1a
