The surgical instrument may comprise a shaft having a list at a first end, an end effector coupled to the list, and an actuating element extending along the shaft and the list. The actuating element can follow a twisted path along at least a portion of the list. The twisted path may have an angular range less than 360 degrees along the entire length of the list. Methods for constructing a list of surgical instruments as well as support structures for the operating elements of the surgical instrument are also contemplated. The support structure may have at least one passageway defining a twisted path about a longitudinal axis of the support structure. The passageway may have an angular range less than 360 degrees from the first end of the passageway to the second end of the passageway.수술 기구는 제 1 단부에서 리스트를 구비하는 샤프트, 리스트에 결합되는 엔드 이펙터, 및 샤프트와 리스트를 따라 뻗어있는 작동 요소를 구비할 수 있다. 작동 요소는 리스트의 적어도 일 부분을 따라 꼬여있는 경로를 따라갈 수 있다. 꼬인 경로는 리스트의 전체 길이를 따라 360도 보다 작은 각도 범위를 가질 수 있다. 수술 기구의 작동 요소를 위한 지지 구조뿐만 아니라 수술 기구 리스트를 구성하는 방법도 고려되어 있다. 지지 구조는 지지 구조의 길이방향 축을 중심으로 꼬인 경로를 정의하는 적어도 하나의 통로를 구비할 수 있다. 통로는 통로의 제 1 단부로부터 통로의 제 2 단부까지 360도 보다 작은 각도 범위를 가질 수 있다.
